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1、 罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。

2、这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。

3、可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。

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