来自苏黎世大学和EPFL的一个研究小组开发了一种新的无人机，它可以在飞行中缩回其螺旋桨臂并使其自身很小，以适应狭窄的间隙和孔。这在寻找自然灾害的受害者时特别有用。

在地震或火灾后检查受损建筑物正是人类救援人员希望无人机为他们做的工作。飞行机器人可以寻找被困在里面的人并指导救援队对他们。但是，无人机通常必须通过墙上的裂缝，部分打开的窗户或通过杆进入建筑物 - 这是无人机的典型尺寸所不允许的。

为了解决这个问题，苏黎世大学Scaramuzza实验室和EPFL Floreano实验室的研究人员创造了一种新型无人机。这两个小组都是瑞士国家科学基金会资助的国家研究能力中心(NCCR)机器人的一部分。受到在半空中折叠翅膀以穿过狭窄通道的鸟类的启发，新型无人机可以挤压自身穿过间隙，然后恢复到之前的形状，同时继续飞行。它甚至可以沿途保持和运输物体。

移动手臂可以围绕主框架折叠

“从机械的角度来看，我们的解决方案非常简单，但它非常灵活，非常自动化，具有板载感知和控制系统，”苏黎世大学研究员Davide Falanga解释道。和论文的第一作者。与其他无人机相比，这种变形无人机可以在狭小的空间内进行操纵，并始终保证稳定的飞行。

苏黎世和洛桑的团队合作，设计了一个带有四个独立旋转的四旋翼飞行器的四旋翼飞行器，安装在移动臂上，由于伺服电机可以折叠在主机架周围。孔中的ace是一个控制系统，可以实时适应臂的任何新位置，随着重心的移动调整螺旋桨的推力。

“变形无人机可以根据现场需要采用不同的配置，”EPFL的合着者兼研究员Stefano Mintchev补充道。标准配置为X形，四个臂伸出，螺旋桨彼此之间的距离尽可能最远。当面对狭窄的通道时，无人机可以切换到“H”形状，所有臂沿一个轴线排列或呈“O”形，所有臂尽可能靠近身体折叠。“T”形可用于使安装在中央框架上的车载摄像头尽可能靠近无人机需要检查的物体。

完全自主救援搜索的第一步

未来，研究人员希望进一步改进无人机结构，使其能够在所有三个维度上折叠。最重要的是，他们希望开发能够使无人机真正自主的算法，使其能够在真实的灾难情景中寻找段落并自动选择通过它们的最佳方式。Falanga说：“最终目标是给无人机提供一个高级指令，例如'进入那栋楼，检查每个房间并回来'并让它自己弄明白该怎么做。”

文学

Davide Falanga，Kevin Kleber，Stefano Mintchev，Dario Floreano，Davide Scaramuzza。可折叠无人机：可以挤压和飞行的变形四旋翼飞行器。IEEE机器人与自动化信函，