几年前，我们在加州大学洛杉矶分校的Dennis Hong写了一个名为BALLU的机器人 -基本上是一条瘦小腿的飞艇，BALLU通过将重力从等式中取出来使行走变得更容易。如果你的机器人没有任何重量，你不必担心摔倒，对吗?受到BALLU的启发，东京大学的研究人员开发出了一种带有Air-Biped腿的四旋翼飞行器。Sky-Biped主要设计用于娱乐，通过与四旋翼飞行器身体同步自动生成步态，实现“更丰富的物理表现”。直到有人发明了一个可以进行月球漫步的机器人，你可以通过简单地确保只要它与地面接触时脚的速度为零就可以模拟看似正常的步态。Aerial-Biped机器人通过物理模拟器中的强化学习来学习如何做到这一点，并且策略很好地转移到机器人，以便当四旋翼移动时腿可以行走。

现在，让这个真正的机器人工作涉及在无人机上使用动作捕捉，所以它还不适合实验室外的游荡。研究人员正致力于为身体和腿部增加更多的自由度，目标是能够在物理上模仿动画角色的步态。

关于这个项目的更多细节，我们采访了东京大学的主要作者Azumi Maekawa。

你在哪里得到这项研究的想法?

我们通过使用无形的力量来获得稳定的双足机器人，如启发Magdan，由高桥智隆(它的脚的底部电磁让它走在金属板)，以及BALLU(使用氦的浮力产生充满气球)。脚部轨迹生成方法基于以下假设：步行(或至少是行走的出现)的关键特征之一是脚与地面接触的速度为零。

腿在这个机器人上起什么作用?或者，为四旋翼飞行器增加腿的目标是什么?

目标是开发一种机器人，能够显示具有动态移动性的双足步行的外观，并提供新的视觉体验。机器人可以使用非常纤细的腿来行走，就像火烈鸟一样，不会影响动态移动性。这种方法使临时用户能够在没有专业知识的情况下编排双足机器人行走。此外，与传统的双足步行机器人相比，它便宜得多。

这样的机器人有实际应用吗?你下一步在做什么?

虽然现在处于原型阶段，但未来可以考虑使用性能或电子动画等娱乐应用。我们的目标是开发一种双足机器人，除了行走之外，还能够显示所需的动作，包括各种舞蹈。我认为这项工作有可能通过实现由于现实世界角色的机制和属性的约束而不可能的运动，在物理世界中实现虚拟现实体验。