最近有很多关注空中机器人的应用，其中一个最有潜力的领域是室内。关于室内的事情是，根据定义，你必须经过门才能到达那里，一旦你进入室内，就会有各种各样的东西对空中机器人来说非常危险，比如更多的门，墙，窗户，人，家具，悬挂植物，灯罩和其他空中机器人，不可避免地接着是更多的门。

一个解决方案是让你的机器人超级小，这样它们就可以穿过小开口，而不会遇到脆弱和昂贵的东西，但是你会遇到一些不能做很多事情的小机器人。另一种解决方案是将您的机器人放在保护笼中，但随后您就会遇到机器人，即使他们愿意也不能轻易与环境互动。理想情况下，你需要一个不需要那种保护级别的机器人，这种机器人既大又强大，但同时又小又灵活。

在东京大学的JSK实验室，机器人专家开发了一种名为DRAGON的机器人，它(显然)代表“具有多自由度空中转换能力的双转子嵌入式多连杆机器人。”这是一种模块化的飞行由管道风扇驱动的机器人可以在飞行中从字体到蛇形变换到两者之间的任何东西，允许它伸展穿过小孔，然后在另一侧做出你想要的任何其他形状。

DRAGON由一系列相连的模块组成，每个模块由一对管道式风扇推进器组成，这些风扇推进器可以滚动和俯仰驱动，以便在几乎任何方向上推动矢量推力。模块通过动力铰接接头相互连接，整个机器人由英特尔欧几里得驱动，由电池组供电(提供3分钟的飞行时间，老实说比我想象的要多)，安装在机器人的脊柱。这个特殊的原型由四个模块组成，允许它表现得像四旋翼一样，尽管我认为它在技术上是一个八度旋翼。

在ICRA上发表的论文主要集中在这样一个事实，即他们设法让这件事情在空中，并在一定程度上改变(并且有四页数学涉及到这一点)。DRAGON可以作为一个直线，作为一个盒子，作为“L”形状飞行，并且还具有更复杂的3D形状，如锯齿形或螺旋形。

但令人兴奋的是，为什么这个机器人的设计初衷是为了改造。视频，扰流警报 - 实际上是2018年IROS论文的预告片，显示机器人改变其形状以挤出一个小间隙，我们在ICRA被告知DRAGON能够自主决定如何改变考虑到需要通过的空间的限制。这里有更多的潜力，而不仅仅是穿过小空间：研究人员将这个机器人概念化为一种过度活跃的飞行臂，既可以形成新的形状，也可以通过操纵物体来利用这些形状与周围的世界相互作用。最终，DRAGON将通过多达12个相互连接的模块在空中摆动，并且它将使用它的两端来拾取像双指夹子这样的物体。我们可以想象DRAGON将自己包裹起来移动它，

最终，DRAGON将通过多达12个相互连接的模块在空中摆动，并且它将使用它的两端拾取像双指夹子这样的物体

Fan Shi是一名JSK实验室成员，为这项研究做出了贡献(当他没有帮助我们整合Video Friday -thanks，Fan!时)将DRAGON描述为“硬件设计的一个突破，它以一种美妙的方式将操纵臂与一个操纵臂连接起来管道风扇驱动的空中机器人。“机器人似乎是”空中操纵的理想平台，“他补充道，”我真的很期待它的进一步应用和研究。“我们期待着同样的事情。

“空中机器人DRAGON的设计，建模和控制：具有多自由度空中转换能力的双转子嵌入式多连杆机器人”，作者：Moju Zhao，Tomoki Anzai，Fan Shi，Xiangyu Chen，Kei Okada和Masayuki来自东京大学的稻叶上个月在澳大利亚布里斯班的ICR​​A 2018展会上展出。